Taikomosios mechanikos teorija

2 Mašina, mechanizmas, jų klasifikacija Mašina – filosofinis apibrėžimas – įrenginys, sukurtas žmogaus ir skirtos gamtos dėsnių išaiškinimui ir jų panaudojimui tikslui palengvinti žmogaus fizinį ir protinį darbą, padidinti jo darbo našumą pilno ar dalinio pavadavimo keliu. Mūsų kurse mašinos apibrėžiamos yra konkretesnis. Mašina – mechaninius judesius atliekantis įrenginys, skirtas energiji, medžiagoms ir informacijai transformuoti. Pagal atliekamas funkcijas mašinos skirstomos į tokias klases: 1) Energetinės – bet kokios rūšies energiją verčia mechaniniu darbu ir atv. 2) Darbinės – gautą mechaninę energiją naudoja medžiagoms transformuoti, jos dar skirstomos į technologines (keičia detalių formą) ir transportavimo (keičia objektų padėtį) 3) Informacinės – skirtos informacijai apdoroti. Skirstomos į kontrolės – valdymo, matematines. 4) Kibernetinės mašinos – tai mašinos, turinčios dirbtinio intelekto požymius. Jeigu energijos, medžiagos ar informacijos transformavimas vyksta be žmogaus dalyvavimo, tai tokia mašina vadinama mašina – automatas. Tokių mašinų visuma, sujungtų tarpusavyje tam tikram technologiniam procesui atlikti vadinama automatine linija. Mechanizmas – tai kūnų sistema, kurioje visi ar keli kietų kūnų judesiai transformuojami į kitų kietų kūnų judesį. 3 Laisvės laipsniai ir apibendrintos koordinatės Materialios sistemos laisv.l.sk vadinamas galinių tarpusavyje nepriklausomų sistemos pasislinkimų skaičius. Laiko laisvės laipsnis erdvėje lygus 3. Plokštumoje – 2, tiesėje – 1. Kūno laisvės laipsnis erdvėje – 6, (3 slenkamieji, 3 sukamieji jud.), plokštumoje – 3 (2slenk, 1suk.) Kūnas tiesėje yra nenagrinėtinas judesys. Kūno padėčiai nustatyti naudojamos apibendrintosios koordinatės. Mechaninės sistemos ar mechanizmo apibendrinamosiomis koordinatėmis vadinami vienas nuo kito nepriklausomi parametrai, kuriais išreiškiamas visų tos sistemos taškų koordinatės, apibendrinančios sistemos padėtį. Ap.koord.sk. lygus laisvės laipsnių skaičiui. Mechanizmų grandys Mechanizmai yra sudaryti iš grandžių. Grandimis vadinami kiti kūnai, sudaryti iš vieno ar kelių tarpusavyje kietai sujungtų kietų kūnų. Grandys gali būti strypų ir slankiklių pavidalu. Grandys dar yra skirstomos į: 1) judančias, nejudančias; 2) įėjimo, išėjimo; 3) varančiosios ir varomosios. Įėjimo grandimi vadinama kai kūnui suteikiamas judesys ir .. Išėjimo grandis yra ta, kuri juda judesiu, kuriam yra skirtas mechanizmas. Varančioji – prie kurios pridėtų išorinių jėgų darbas yra teigiamas, varomoji – kai jėgų darbas yra neigiamas. Nejudanti grandis – stovas 4 Kinematinės poros ir jų klasifikacija. Kinematinė pora vadinamas judamas 2 grandžių sujungimas. Kinematinės poros klasifikuojamos pagal daug požymių: 1) pagal laisvės laipsnių ar ryšių skaičių; 2) pagal santykinio judesio požymius: a – sukamosios kinematinės poros; b- slenkamosios; c- cilindrinės; d- sraigtinės; e- rutulinės; 3) pagal judesio trajektoriją: a- plokščios; b- erdvinės; 4) pagal paviršių lietimosi pobūdį: a- žemesnės (kai liečiasi paviršiais); b- aukštesnės (liečiasi tašku ar linija); 5) pagal lietimosi paviršių padėtį: a- atviros (jėginio sunėrimo poros); b- uždaros. 5 Kinematinės grandys Kinematine grandine vadinama kinematinėmis poromis susieta grandžių sistema. Kinematinės grandinės gali būti plokščios ir erdvinės. Plokščia kinematine grandine vadinama tokia, kurios visos grandys juda vienoje pl. arba tarpusavyje lygiagrečiose plokštumose. Taip pat jos gali būti atviros ir uždaros, paprastos ir sudėtingos. Paprasta kai grandys turi ne daugiau kaip 2 kinematines grandis. Sudėtinga kai turi 3 ar daugiau kinematinių porų. 6 Mechanizmų struktūrinė ir kinematinė schemos Mechanizmo struktūrinė schema, t.y. jo brėžinys - be mastelio, prisilaikant apytikriu grandžių ilgių, proporcijų. Pagal šią schemą galima nustatyti kiek mechanizmas turi grandžių, kiek ir kokių kinematinių porų, kokia jo klasė ir eilė. Norint nustatyti mechanizmo taškų judesio trajektorijas, greičius ir pagreičius, braižoma mechanizmo kinematinė schema. Tai ta pati struktūrinė schema, tik išbraižyta mastelyje. 7 Bendroji mechanizmo struktūrinė formulė Ši f-lė parodo ryšį tarp mechanizmo grandžių sk. kinematinių porų sk. ir jų tipo ir paties mechanizmo laisvės laipsnių. W=6r; p5-penktos klasės kin. pora. W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1; W=6n-5p-4p4-3p3-2p2-p1-6=6(n-1)-5p5-4p4-3p3-2p2-p1=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1 Bendroji struktūrinė mechanizmo formulė. Šią formulę 1923 ištobulino Malesevas. Ji vadinama Somovo-Malesevo. 8 Plokščių mechanizmų struktūrinė formulė Plokštuma. W=(9-3)nj-(5-3)p5-(4-3)p4-(3-3)p3=3n-2p5-p4 Plokščio mechanizmo laisvės l,apsk. Šią f-lę 1869 išvedė Čebyševskis. Ji vadina Čebysivo formule. pvz: W=3n-2p5-p4=3*3-2*4-0=9-8=1 9 Pasyviosios grandys W=3n-2p5-p4=3*4-2*6-0=0 Šis mechanizmas nejudės W=0. Grandys, kurios neturės įtakos mechanizmo judesiui, vadinamos pasyviomis. Nagrinėjant mechanizmus, pasyvias grandis reikia atimti, nes jų buvimas sudarko teoriją. Nustačius, kad mechanizmo laisvės laipsnis lygus 0, reikės įsitikinti, ar tikrai nėra pasyvių grandžių. Jų paskirtis: sutvirtinti konstrukciją, pervesti mechanizmą per neapibrėžtas padėtis, pvz: 10 Vidiniai mechanizmo laisvumai W=3n*2p5-p4=3*3-2*3-1=2 W=3n-2p5-p4=3*2-2*2-1=1 Laisvės laipsnis, neturintis įtakos į mechanizmo darbą vadinamas vidiniu mechanizmo laisvumu. Nustačius mechanizme laisvės laipsnį >1, reikia pasitikrinti ar nėra vidinių laisvumų. Jei yra, jie atmetami. 11 Aukštesnių kinematinių porų pakeitimas žemesniosiomis Nagrinėjant mechanizmus, kuriuose yra aukštesniųjų kinematinių porų, iškyla daugiau problemų. Kadangi aukštesnės kinematinės poros turi laisvės laipsnį 2. Pagrindinė sąlyga pakeisti aukštesnę kin. porą (AKP) į ŽKP yra tai, kad mechanizmo laisvės laipsnis nepasikeistų: tada naujas mechanizmas vadinamas ekvivalentiniu. W=3n*2p5-p4=3*2-2*2-1=1 W=3*3-2*4-0=1 Gautas mechanizmas ekvivalentinis pirmajam. AKP gali būti pakeista į dvi žemesniąsias su papildoma grandimi. Tolimesnis ekvivalentinio mechanizmo tyrimas yra žymiai paprastesnis. 12 Plokščių mechanizmų klasifikacija. Assūro grupės Pas mus yra priimta prof. Assūro pasiūlyta mechanizmų klasifikacijos sistema. Šios sist. pagrindas – mechanizmų struktūriniai požiūriai. Pagal ją klasifikuojami tik plokšti mechanizmai, turintys tik 5kl. Kinematines poras. Klasifikacijos esmė yra tame, kad visi plokštieji mechanizmai sudaromi prie pradinės grandies jungiant kinematines grandines taip, kad mechanizmo laisvės laipsnis nesikeistų. Kinematinės grandinės, kuriose n/p5=2/3; vadinamos Assūro grupėmis. Diada 5 rūšių: Diada su visomis sukimosi kinematinėmis poromis, Su vidine slenkamąja kinematine pora, Su išorine slenkamąja kin. pora Su išorine sukamąja kinematine pora Su vidine sukamąja kinematine pora. Keičiant sukimąsi slinkimu gaunamos diados. Assūro grupės skirstomos į klases ir eiles. Assūro grupės klasė nustatoma pagal tai, kiek kin.porų yra uždaruose kontūruose, o eilė pagal tai, keliais saitais Assūro grupė jungiasi į mechanizmą. Pagal mechanizmą sudarančių Assūro grupių aukščiausią klasę ir eilę sprendžiama apie viso mechanizmo klasę ir eilę. Mechanizmo klasė ir eilė nustatoma tokia tvarka: 1) paskaičiuojamas mechanizmo laisvės laipsnis; 2) Nustatoma, kuri grandis yra pradinė; 3) Žiūrint iš pradinės grandies pusės nuo tolimiausio galo stengiamasi atjungti diadą. Jeigu nepavyksta, tada triadą; 4) Patikrinamas likusio mechanizmo laisvės laipsnis. Ar nepakito; 5) Veiksmai nuo 3 punkto kartojami tol, kol lieka 1 pradinė grandis; 6) Nustatoma atjungtų Assūro grupių klasės ir eilės; 7) Pagal aukščiausią klasę ir aukščiausią eilę sprendžiama apie viso mechanizmo klasę ir eilę. Assūro grupės klasė nustatoma pagal tai, kiek kinematinių porų yra uždarame kontūre, o eilė – keliais saitais mechanizmai jungiasi į Assūro grupes. W=3n*2p5-p4=3*5-2*7-0=1 Atjungtos Assūro grupės laisvės laipsnis: W=3n*2p5-p4=3*3-2*4-0=1 13 Plokštieji svirtiniai mechanizmai PSM Tai tokie mechanizmai, kurių visos grandys juda vienoje plokštumoje ar tarpusavyje lygiagrečiose plokštumose. Svirtiniais jie vadinami todėl, kad dalis grandžių yra svirčių ir strypų pavidalu. PSM skirstomi į: perdavimo, kreipiamuosius ir trūkaus judesio. Perdavimo mech – tai kai perduodama tam tikra dviejų grandžių judesių priklausomybė (sukamasis perduodamas ir gaunamas sukant ar slenkant); Kreipiamasis – kai reikia išgauti taško judesio trajektoriją (mechanizmai mechaniniu būdu braižo sinusoidę, elipsę ir t.t.); Trūkaus judesio m. yra toks, kai įėjimo grandžiai pastoviai sukantis išėjimo grandis daro nuo vieno iki kelių sustojimų. 14 Keturgrandis šarnyrinis mechanizmas. Jo charakteristika Jis gaminamas prie pagrindinės grandies prijungus diadą su visomis sukimosi kinematinėmis poromis. Mech.skirtas … 1 grandis – skriejikas, 2gr – švaistiklis, 3gr – svertas. Kad skriejikai turėtų galimybę laisvai pasisukti turi būti tenkinamos tokios sąlygos: r+lOB1-OB2=r+l-(l-r)>2r; H>2r; sinmax=(e+r)/l; maxarcsin(e+r)/l30; r/l= Kuo ilgesnė švaistyklė, tuo mažesnis slėgio kampas. 16 Kulisinis mechanizmas. Jo charakteristika Kulisiniais vadinami mechanizmai, kuriuose yra slenkamųjų kinematinių porų su abiem judamomis grandimis. Kulise vadinama ta poros dalis, kurios lietimosi elementas būna ilgesnis. Kulisinių mechanizmų paskirtis – pakeisti įėjimo grandies (skriejiko) sukimąsi išėjimo grandies svyravimu, sukimosi. 17 Sinusinis mechanizmas. Jo charakteristika 18 Plokščių svirtinių mechanizmų metrinė sintezė Metrinė sintezė – tai mechaninių grandžių ilgių nustatymas. Atliekant metrinę sintezę atsižvelgiama į tokius faktus: 1) kinematinio darbingumo garantija, t.y. galimybė grandims judėti, jos neturi susikirsti, prasisukti ir panašiai. 2) jėginio darbingumo garantija, t.y. jėgos kinematinėse porose ir slėgio kampų reikšmės; 3) dinaminio darbingumo garantija, t.y. grandžių ilgiai turi būti tokie, kad būtų kuo mažesni pagreičiai. Nuo jų priklauso inercijos jėgos. 19 Keturgrandžio šarnyrinio mechanizmo metrinė sintezė Šis mechanizmas susideda iš pradinės grandies 1 ir prie jos prijungtos paprasčiausio tipo Assūro grupės – diados su visomis sukimosi kinematinėmis poromis 2-3. Mechanizmas projektuojamas pagal tokius parametrus: svirties 3 ilgį BC, jos svyravimo kampą  ir vidutinio greičio kaitos koeficientą k. Pirmiausia apskaičiuojamas perdengimo kampas:  = 180(k-1/k+1); Tada pasirinktu masteliu  [m/mm] iš taško C atidedamos svirties 3 svyravimo kraštinės padėtys CB1 ir CB2, tarp kurių kampas lygus . Taškai B1 ir B2 sujungiami tiese. Iš taško B2 į šią tiesę žemyn nuleidžiamas statmuo. Iš taško B1, kampu (90 - ) tiesei B1B2 brėžiama pasvirusi linija iki susikirtimo su statmeniu. Gauto stataus trikampio DB1B2 viršūnės kampas D lygus . Atkarpa DB1 padalijama pusiau ir gaunamas pagalbinis taškas O1, iš kurio spinuliu O1B1 braižomas apskritimas. Skriejiko sukimosi centras O būtinai turi būti ant šio apskritimo. Taigi pasirenkame tašką O ten, kur pavyzdžiui statmuo į svirties 3 svyravimo simetrijos ašį kerta šį apskritimą. Tašką O sujungiame su taškais B1 ir B2. Gauname kraštinės švaistiklio padėtis, tarp kurių perdengimo kampas lygus . Dešinėje padėtyje skriejikas, kurio ilgis r ir švaistiklis, kurio ilgis l, yra vienoje tiesėje. Jos ilgis OB1 = r+1; Antroje kraštinėje padėtyje švaistiklis dengia skriejiką., todėl atkarpos OB2 ilgis tampa OB2 = l-r. Atimkime šias abi lygybes viena iš kitos: OB1 = r-l; OB2 = l-r gauname: OB1-OB2 = 2r; Gauname skriejiko ilgį r. Juo iš taško O braižome apskritimą. Šis apskritimas yra skriejiko galo taško A judesio trajektorija. Kur jis kertasi su linija OB1, gauname tašką A1, o kur kertasi su linijos OB2 tęsiniu už taško O – taškas A2. Gaunamas skriejiko darbinės eigos posūkio kampas d ir tuščiosios eigos posūkio kampas 1. 20 Skriejiklio-slankiklio mechanizmo metrinė sintezė Skriejiklio – slankiklio Skriejiklio – slankiklio mechanizmo sintezė kai duota: slankiklio jėga H, slankiklio vidutinis greičio kartos koeficientas k, ekscentritetas e. Rasti grandžių ilgius. a) e=0 k=1; D: =OA/AB A1A2=H; OA=l1=r=H/2; AB=OA/=H/2; OA/AB=sinVmax ; b) e0: 1- Randame padengimo kampą ; 2-Mastelyje me braižome atkarpą B1B2=H; 3- Iš B1 keliam statmenį B1D, o iš B2 kampu (90-) braižome tiesę BD; 4- Per tšk. B1B2D braižome apskritimą. B2D – apskr. skersmuo. R=O1B2=O1D; 5- Atstume l nuo tiesės B1B2 ant apskritimo lanko atidedame tašką , kurį sujungiame su B1 ir B2. Galime parašyti: OB1=l1+l2; OB2=l2-l1. l1=(OB1-OB2)/2; l2=(OB1+OB2)/2; d – darbo eigos kampas; t – tuščios eigos kampas. 21 Kulisinio mechanizmo metrinė sintezė Atlikti kulisinio mechanizmo metrinę sintezę, kai žinomas jo vidutinio greičio kaitos koeficientas k. Randame =180(k-1)/(k+1)-max; Prijungiamas slankiklio mechanizmas. Atlikti kulisinio mechanizmo su slankikliu metrinę sintezę kai duota tik k. 1- Randame =max=180*(k-1)/(k+1); 2- B1D1  B2D2 ir B1B2  D1D2, todėl B1B2=H; 3- Randame B1C iš stataus trikampio B1EC: B1E/B1C=sin(max/2); B1E=H/2 ir B1C=B1E/sin(max/2) =H/2sin(max/2). Didžiausias slėgio kampas bus kai taškas B1 atsidurs taško B2 padėtyje. 22 Kinematinė mechanizmo analizė, jos uždaviniai ir metodai Analizė – kai jau yra žinomas mechanizmas ir reikia jį ištirti. Kinematinė mechanizmų analizė nagrinėja grandžių judesiu, neatsižvelgdama į šiuos judesius sukeliančias jėgas. Reikia žinoti mechanizmo kinematinę schemą ir varančiosios grandies judėjimo dėsnį. Šios analizės metu nustatoma: 1) mechanizmo taškų judesio trajektorijas; 2) grandžių taškų linijiniai greičiai ir pačių grandžių kampiniai greičiai; 3) grandžių kampiniai pagreičiai ir grandžių taškų linijiniai pagreičiai. Gali būti: analizinis, grafinis, vektorinis metodai. Kinematinė mechanizmų analizė palengvina tai, kad dauguma mechanizmų dirba periodiniais ciklais, viskas kartojasi. Belieka išsinagrinėti tik vieną ciklą. Atlikimo tvarka. 1) Išsinagrinėjamas varančiosios grandies judėjimo dėsnis; 2) Kinematinė analizė atliekama pagal mechanizmą sudarančių Assūro grupių eiliškumą. Kinematinės analizės metodai. 1) Grafinis (kinematinių diagramų metodas) Jo esmė – sudaroma kurios nors grandies poslinkių diagrama, ją grafiškai diferencijuojant gaunamos greičių ir pagreičių diagramos. Arba atvirkštinis – užsidavus kurios nors grandies pagreičių diagramą, ją grafiškai integruojant gaunamos greičių ir poslinkių diagramos. 2) Grafo analitinis (Planų metodas) Jo esmė – surašomos greičių ir pagreičių vektorinės lygtys, kurios sprendžiamos grafiškai. Metodas vaizdus ir pakankamai tikslus. 3) Analitinis metodas. Sudaromos grandžių poslinkių analitinės išraiškos, kurias diferencijuojant gaunamos kitos charakteristikos. Metodas tikslus, bet ne vaizdus. 4) Skaitmeninis metodas. Kai analizės būdu gautos diferencialinių lygčių sistemos nesisprendžia, naudojami įvairūs programiniai paketai. 5) Eksperimentinis metodas. Reikalinga turint patį mechanizmą ar jo maketą ir matavimo aparatūrą. 23 Kinematinės diagramos Greičių ir pagreičių analogai Tai grafikai, kuriuose pavaizduota mechanizmo grandžių ar taškų poslinkių, greičių ir pagreičių priklausomybė nuo pradinio grandies posūkio kampo arba laiko. Jeigu pavaizduojama greičio priklausomybė nuo pradinės grandies posūkio kampo, tai toks greitis vadinamas greičio analogu (V*) ds/dt=V [m/s] greitisl ds/d=V* [m/rad] greičio analogas. Pagreičio priklausomybė nuo pradinės grandies posūkio kampo, tai toks pagreitis vadinamas pagreičio analogu. DV*/d=d2s/d2=a* [m/rad2]; V=ds/dt=ds/dt*d/d=ds/d*d/dt=V*1 Ryšys tarp greičio analogo ir tikro greičio: V=V*1 Ryšys tarp pagreičio analogo ir tikro pagreičio: a=a*12 Poslinkio diagramos sudarymas: 24 Grafinis diferencijavimas S = y’S;  = x; V* = ds/d = Sdy/d = (S/)y’ = (S/)tg = (S/)(y/H); V* = y(S/H) - yV*; Praktinis diferencijavimas 25 Grafinis integravimas Turint užsiduotą pagreičių ar greičių diagramą, grafiškai integruojant galime gauti likusias charakteristikas. Grafinio integravimo 2 būdai: 1- plotų; 2- stygų. Plotų metodas: V* = ds/d; ds = V*dl V* = yV* ;  = x S-S0 = yV*dx = V*-0 ydx; S-S0 = V*f01; S = S0+V*f01; S = S0+V*f01 Stygų būdas. Jis žymiai patogesnis, tai būdas atvirkščias grafiniam diferencijavimui. 1 POA  poa, nes jų kraštinės lygiagrečios. oa/op=OA/H  OH=op*OA; V* oa*HV*; S23 (poslinkis) =oa*HV* 26 Ryšys tarp diferencialinės ir integralinės kreivės 1) Integralinės kreivės ordinačių ekstremumai atitinka diferencialinės kreivės nulines reikšmes. 2) Integralinės kreivės persilenkimo takams atitinka diferencialinės kreivės … 3) Integralinės kreivės augančiom reikšmėms atitinka teigiamos diferencialinės kreivės reikšmės, o mažėjančioms – nejudamos. 4) Diferencialinės kreivės ordinatės atitinkančios nusistovėjusio ciklo pradžią ir pabaigą lygios tarpusavyje. 5) Liestinės, nubrėžtos diferencialinės kreivės nusistovėjusio ciklo pradžioje ir pabaigoje yra lygiagrečios viena kitai. Šie 5 ryšiai panaudojami patikrinti ar teisingai buvo atliktas grafinis diferencijavimas ar integravimas. Grafo analitinė kinematika VA=VB; VB=VA+VBA; K Kiekvienas greitis susideda iš santykinio ir absoliutinio. 27 Keturgrandžio šarnyrinio mechanizmo grafoanalitinė kinematika Taisyklės: turint vektorių ir norint gauti tikrą dydį reikia: 1- vektoriaus ilgį dauginti iš mastelio; 2-turint dydį ir norint sužinoti jį vaizduojančio vektoriaus ilgį reikia tą dydį dalinti iš mastelio. 28 Skriejiklio slankiklio mechanizmo grafoanalitinė kinematika 29 Kulisinio mechanizmo grafoanalitinė kinematika 30 Kumšteliniai mechanizmai, jų klasifikacija. Kumšteliniu mechanizmu vadinamas mechanizmas, kuriame yra specialaus profilio grandis, turinti įtakos kitų grandžių judesiui. Kumšteliniame mechanizme yra bent viena aukštesnioji kinematinė pora su dviem laisvumo laipsniais. Kumšteliu vadina aukštesniosios kinematinės poros įėjimo grandis, turinti kintamo kreivumo profilį. Kumštelio profiliu vadinama kreivė, gaunama kumštelio skerspjūvyje, kertant jį plokštuma, lygiagrečia kumštelio judesio plokštumai. Kumštelio profilis apibrėžia išėjimo grandies judėjimo dėsnį. Išėjimo grandis vadinama sekikliu, jei ji juda slenkamuoju judesiu ir svertu jei ji svyruoja. Pagrindinis reikalavimas kumšteliniame mechanizme – nuolatinis ryšys aukštesniojoje kinematinėje poroje. Klasifikacija Kumšteliniai mechanizmai klasifikuojami pagal daugelį požymių: 1- Pagal kumštelio judesį: su besisukančiu kumšteliu su slankiojančiu kumšteliu 2- pagal išėjimo grandį: a) su sukikliu b) su svertu c) su sudėtingą judesį atliekančia išėjimo grandimi 3- pagal išėjimo grandies galo konstrukciją: a) su smailu sukikliu b) plokščiu sukikliu c) sukiklis su ritinėliu ant galo 4- pagal atskirų grandžių judesio trajektorijas: a) plokšti kumšteliniai mechanizmai, visi prieš tai pateikti pvz, išskyrus 2-c; b) erdviniai. 5- pagal aukštesniosios kinematinės poro suderinamumą: a) jėginio sunėrimo b) geometrinio sunėrimo Privalumai 1) Išėjimo grandis gali judėti bet kokiu judesiu ir sustoti norimą kiekį kartų. 2) mažai grandžių. Trūkumai: 1) sudėtinga kumštelio profilio gamyba; 2) didelis dilimas dėl trinties. 31 Slėgio ir judesio perdavimo kampai kumšteliniame mechanizme 32 Kumštelinio mechanizmo pagrindiniai dydžiai Kampai 1, 2, 3, 4, vadinami fazinio profilio kampais. 1 – fazinis kumštelio profilio kilimo kampas; 2 - -- viršutinio užsilaikymo kampas; 3 - -- nusileidimo kampas; 4 – apatinio užsilaikymo kampas. Dažniausiai 4 nėra duotas. Jis automatiškai papildo kampų sumą iki 2. =lankui AOE lankui BOE = arccos*e/Rmax - arcos*e/R0; 1+=’1 2=’2 3-=’3 4=’4; 1-2-3-4-fazinis kumštelio posūkis. Centriniame mechanizme kumštelio posūkio faziniai kampai yra lugūs kumštelio profilio faziniams kampams. Sekiklio eiga: h=AE-BE=R2max-e2 -R20-e2. 33 Sekiklio judėjimo dėsniai Sekiklis fazės pradžioje turi sklandžia pradėti judesį, pasiekti maksimalų greitį ir pabaigoje sklandžiai sustoti. Tokį sekiklio judesį formuoja kumštelio profilio kreivumai. Kumštelio profilio kreivumas formuojamas pasirenkant tam tikrą sukiklio judėjimo dėsnį. Šių dėsnių naudojama 8: 1) tiesialinijinis dėsnis. Kadangi yra greičio šuoliai, kieti smūgiai - greitaeigėm pavarom netinka; 2) Modifikuotas tiesialinijinis dėsnis Kai greičio diagramoje yra greičio lūžiai, dėsnis charakterizuojamas minkštais smūgiais. Dideliems greičiams ir apkrovoms netinka. 3) Parabolinis judėjimo dėsnis. Minkšti smūgiai – dideliems greičiams ir apkrovoms netinka. 4) Trapecinio pagreičio dėsnis. Nėra nei lūžio nei šuolio. Šis dėsnis be smūgių, todėl tinka dideliems greičiams ir apkrovoms. 5) Kosinusinio pagreičio dėsnis. Yra minkšti smūgiai – dideliems greičiams ir apkrovoms netinka. 6) Sinusinio pagreičio dėsnis. Be smūgių. Tinka bet kokiems greičiams ir apkrovoms. 7) Pagreičio su pastoviu gradientu dėsnis. Minkšti lūžiai – netinka dideliems greičiams ir apkrovoms. 8) Trikampio pagreičio dėsnis. Be smūgių. Tinka abiem. Absoliutinis dėsnis [S=A0+A11+A212+A313+…] kur  - kumštelio posūkio kampai; A – koeficientai. Pvz: S=31+512 34 Grafoanalitinis ir analitinis slėgio ir judesio perdavimo kampo nustatymo būdas VB=VA+VBA; VA=1*l0AOA; VBAt-t; VB – vertikalus greitis pab ir OAC – panašūs; VB/VA=OC/OA; OC = VB*OA/VA = VB*OA/1*lOA = VB/1 = V* (greičio analogas); V = V*1; V*=V/1; 30, taigi toliau projektuoti neverta. Slėgio kampas, neturintis kumštelio profilio. Analitiškai nustatysime slėgio kampą. CAE; tg=CE/EA; taškas F – kur sekiklio ašis kerta apskritimą. tg=CE/EA=(OC+OE)/(EF+FA)=(V*+e)(ekscentritetas)/ (R02-e2 +S); =arctg(V*+e/R02-e2 +S) Kuo didesnis kumštelis, tuo mažesnis slėgio kampas, tuo geriau. Bet jis tada ne visur telpa, tokio kumštelio gamybai reikia daug metalo ir t.t. 35 Kumštelis mechanizmas su smailiu sekliu. Dydžių nustatymas ir profilio sintezė Projektuojant tokį mechanizmą būna užduota fazinių kampų dydžiai, sekiklio judėjimo dėsniai ir eiga. Reikalinga nustatyti R0, Rmax, e(ekscentritetą) ir suprojektuoti kumštelio profilį. 36 Kumštelinis mechanizmas su sekikliu su ritinėliu Projektuojant tokį mechanizmą būna užduota fazinių kampų dydžiai, sekiklio judėjimo dėsniai ir eiga. Reikalinga nustatyti R0, Rmax, e(ekscentritetą) ir suprojektuoti kumštelio profilį. Ritinėlio sukimosi ašies centras atitinka smailaus sekiklio smaigalį. Belieka nustatyti ritinėlio spindulį. Ritinėlio spindulys nustatomas iš 2 sąlygų: 1) r0,4R0; 2)rmin. 37 Kumštelinis mechanizmas su svertu 38 Kumštelinis mechanizmas su plokščiu sekikliu

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!