Robotas rato ir ašies surinkimui. Judesių schema: Z, C, B detalės masė 16,8 kg.
t, s
Roboto judesys
Roboto
eiga m (rad)
Sugriebimo
laikas
to. s
1. Pasisukti link konvejerio
2. Prieiti prie konvejerio
3. Ištiesti ranką link ruošinio
4. Paimti detalę
5. Atitraukti ranką nuo konvejerio
6. Pasisukti 100 link stalo
7. Apversti detalę
8. Prieiti prie stalo
9. Ištiesti ranką iki staklių
10. Centruoti detalę
11. Paleisti detalę
12. Atitraukti ranką iš darbo zonos
13. Pasisukti 10 iki prad padėties
14. Grįžti į pradinę padėtį
0,5
4,0
0,42
0,264
0,5
1,63
1,1
4,0
0,42
0,97
0,072
0,5
0,1
4,0
1. Pasisuka link konvejerio (pasisuka C)
2. Nuleidžia griebtuvą link ruošinio Z žemyn
3. Sugriebti
4. Pakelia ranką su detale (Z aukštyn)
5. Pasisuka link stalo (pasisuka C)
6. Apverčia detalę (pasuka B)
7. Nuleidžia ranką su detale (Z žemyn)
8. Orentuojama detalė
9. Atleisti
10. Pakelti ranką (Z aukštyn)
11. Mechanizmas grįžta į pradinę padėtį
(0,872)
0,25
–
0,25
(1,745)
(3,14)
0,1
(0,07)
–
0,1
(0,872)
0,3
0,3
Iš viso
18,48
Pagal komponavimo schemą nustatu roboto judesių eigas:
Greičiai ir pagreičiai
Vidutiniai judesių greičiai (1–25)
Čia: Si – judesio eiga m, Kn – norminis darbo našumo padidėjimo koef., tžm – žmogaus atliekamo judesio laikas s, to – manipuliuojamo objekto sugriebimo ir atleidimo laikas s, n – roboto judesių skaičius darbo ciklo metu.
Maksimalūs eigų greičiai (1–26)
Čia: Kv – vidutinio greičio padidėjimo koef. stakles aptarnaujantiems robotams (1–26).
Vidutiniai eigų pagreičiai (1–27)
Čia: tįs – elektrinių pavarų įsibėgėjimo laikas s.
Maksimalūs eigų pagreičiai (1–27)
Čia: Ka – pagreičio padidėjimo koef. elektrinėse pavarose.
Rankos galo linijinis pagreitis sukantis pavarai C:
Čia: r – manipuliuojamo objekto didžiausias atstumas nuos sukimosi centro m.
Skaičiuojamoji keliamoji galia
Skaičiuojamoji keliamoji galia įvertina roboto griebtuvo masę ir griebtuvo pavaros masę (1–41)
Čia: mo – manipuliuojamo objekto masė kg, Kg – griebtuvo masės koef., Kp – griebtuvo pavaros masės koef.
Priimu standartinę keliamąją galią m=25 kg (1–15).
Detalės matmenų nustatymas
Detalės masė:
Čia ρ – plieno tankis kg/mm3.
Detalės ilgis (storis), kai žinomas skersmuo:
3 pav. Detalės eskizas
Orientavimo mechanizmo masė
Orientavimo pavaros masė (1–35):
Čia: kp – banginės pavaros koef., kl – laisvės laipsnių skaičiaus koef., km – korpuso medžiagos koef., kt – tarpelio naikinimo įtaiso koef.
Pavaros apkrovimo momentas:
Orientavimo pavaros veikimo petys (1–54):
Čia – koef., įvertinantis detalės masę ir roboto...

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!