Procesų valdymas realiuoju laiku

1. Nustatyti diskretinių reguliatorių derinimo parametrus (užrašyti paskaičiuotas reikšmes).
2. Sudaryti diskretinės valdymo sistemos modelį naudojant MATLAB.
3. Atlikti diskretinių valdymo sistemų analizę, naudojant P, PI ir PID valdymo algoritmus. (pateikti VIENĄ programą):
a) Ištirti valdymo sistemų pereinamuosius procesus, kai duotoji valdomo kintamojo vertė pakeičiama šuoliškai.
b) Rasti optimalius reguliatorių derinimo parametrus, leidžiančius gauti pereinamuosius procesus su maždaug 20 % santykine dinamine nuokrypa (pateikti grafikus ir užrašyti, su kokiomis reguliatoriaus derinimo parametrų reikšmėmis tie grafikai gauti).
c) Nustatyti pereinamųjų procesų kokybės rodiklius (parodyti grafike ir užrašyti skaitines reikšmes).
4. Ištirti optimaliai suderintos valdymo sistemos su PI reguliatoriumi pereinamuosius procesus, kai sistemą veikia išorinis trikdis (+/- 10 % μ*x). Pateikti grafikus.
5. Ištirti diskretizavimo žingsnio T0 dydžio įtaką diskretinės valdymo sistemos darbo kokybei.
6. Padaryti IŠVADAS.
1. Nustatau diskretinių reguliatorių derinimo parametrus.
Norint nustatyti diskretinių reguliatorių derinimo parametrus, reikalinga perdavimo funkcija, kurią aš ištyriau pirmojoje individualaus darbo užduotyje.
Gauta perdavimo funkcija:
Derinimo parametrai
q0
q1
q2
P
52.8037
-52.8037
0
PI
66.5327
-61.6044
0
PID
162.8972
-199.0654
46.7290
Pastaba: šios reikšmės yra nesuderinto proceso.
2. Sudarau diskretinės valdymo sistemos modelį naudojant MATLAB.
Žemiau pateikta PI reguliatoriaus programa.
% Pradines salygos is pirmos dalies
Tob=0.01695; tauob=0.0015; kob=0.0321;
% Kvantavimo taktas
T0=0.1*Tob;
% Stebejimo laikas
tnul=0; tgal=0.2;
t=[tnul:T0:tgal]';
% Zingsniu skaicius
zs=tgal/T0;
% Pradines skaiciuojamos salygos
e(1)=0; e(2)=0; e(3)=0;
Q(1)=91.3453; Q(2)=91.3453; Q(3)=91.3453;
kla(1)=231.687; kla(2)=231.687; kla(3)=231.687;
c(1)=1.5; c(2)=1.5; c(3)=1.5;
% Konstantos
ku0=(3*(2*kob)^-1)*(1+0.22*(Tob/tauob));
ku1=(-6*(2*kob)^-1)*(1+0.1*(Tob/tauob));
ku2=(3*(2*kob)^-1);
% Optimizavimas
optima1=0.31;
optima2=0.965;
optima3=1;
ku0=optima1*ku0
ku1=optima1*optima2*ku1
ku2=optima1*optima2*optima3*ku2
% Kiti duomenys
cdv0=1.5; cdv1=1.6; cdv2=1.4;
kp=24.25; miu=0.6247; x=18.811;
yxo=1.6; cs=7.8;
ca=5.03; T=0.00833;
% Skaiciavimas prasideda
for k=3:zs
e(k+1)=cdv1-c(k); % paklaidos skaiciavimas
Q(k+1)=Q(k)+ku0*e(k)+ku1*e(k-1)+ku2*e(k-2); % Srauto reguliavimas
kla(k+1)=kla(k)+((kp*Q(k)^0.5-kla(k))/T)*T0; % Deguonies tirpimas
c(k+1)=c(k)+(kla(k)*(cs-c(k))-1000*miu*x/(ca*yxo))*T0; % Koncentracija
end
subplot(2,2,1); plot(t,e),grid;
xlabel('Laikas, h'); ylabel('Paklaida');
subplot(2,2,2); plot(t,Q),grid;
xlabel('Laikas, h'); ylabel('Srautas, 1/h');
subplot(2,2,3); plot(t,kla),grid;
xlabel('Laikas, h'); ylabel('Deguonies istirpimo koeficientas, 1/h');
subplot(2,2,4); plot(t,c),grid;
xlabel('Laikas, h'); ylabel('Koncentracija, mg/l');
% 20 procentu nuokrypu skaiciavimas
nuokrypa=(max(c)-cdv1)/0.1
3. Atlikau diskretinių valdymo sistemų analizę, naudojant P, PI, ir PID valdymo algoritmus.
VS su P reguliatoriumi:
Derinimo koeficientų parametrai
Suderintos P
41.1869
-41.1869
0
Nesuderintos P
52.8037
-52.8037
0
Derinimo parametro Optima1 reikšmė – 0.7800
Dinaminės proceso nuokrypos paskaičiuoti nėra esmės, nes yra statinė koncentracijos paklaida
Ji paskaičiuojama:
Cpaklaida=Cdv1-Cnusistovejusi
Pereinamojo proceso trukmė randama grafiškai:
Kai kreivė patenka į 5% nusistovėjusios reikšmės intervalą, gauname pereinamojo prceso trukmę. Šiuo atveju tai yra apytikriai 0.068 h
VS su PI reguliatoriumi:
Derinimo koeficientų parametrai
Suderintos PI
26.6131
-22.1776
0
Nesuderintos PI
66.5327
-61.6044
0
Derinimo parametrų reikšmės: Optima1 – 0.4; Optima2 – 0.9;
Dinaminė proceso nuokrypa...

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!