Kompiuterių prakseologija

Varianto Nr.: 51
KAUNAS, 2006
1. Darbo tikslas
Ištyrinėti valdančiojo mikroprocesorinio skaičiavimo įtaiso (MSĮ) pagrindinių charakteristikų, tokių kaip laiko ašies diskretizavimo žingsnis, skaitmeninio analoginio bei analoginio skaitmeninio keitiklių skilčių skaičius, skaitmeninio integravimo metodas, integravimo žingsnis, skaitmeninio reguliatoriaus algoritmas bei jo koeficientai, įtaką tolydinio objekto išėjimo parametro tikslumui, stabilumui, dinamikai.
2. Užduotis
Nagrinėjamas objektas, kurio charakteristikos aprašomos šia lygtimi:
Čia: u(t) – objekto valdymo signalo būsena;
α(t) – objekto išėjimo signalo būsena;
A - konstanta;
Reikia pasiekti, kad šio objekto u(t) kuo arčiau atkartotų f-ją φ(t):.Todėl anksčiau nurodyta lygtis tampa:
Kai nurodyta, kad:
A = 0,75;
a = 5,0.
Tam, kad realizuoti efektyvu objekto valdymą, pasinaudojus PID valdikliu, reikia atlikti analizinį to objekto tyrimą ir ištirti objekto dinaminių procesų stabilumą bei kokybę naudojant analoginius ir skaitmeninius PID reguliatorius.
Darbas atliekamas pasinaudojant DIF.LYGT paketu.
3. Teorinė dalis
3.1 PID valdiklio panaudojimas
Objekto valdymui naudojamas PID valdiklis, kurio perdavimo funkcija yra pastoviosios, integralinės ir diferencialinės paklaidos dedamųjų suma t.y.:
.
KP – proporcionali dedamoji (gain)
KI – integrali dedamoji (reset)
KD – diferencialinė (išvestinės) dedamoji (rate)
(t) – paklaida tarp pradinės signalo reikšmės ir gauto rezultato
Paklaidos signalas perduodamas PID valdikliui, kuriame apskaičiuojama šio signalo išvestinė ir integralas. Signalas, išeinantis iš PID, lygus KP kartų didesnei paklaidai, pridedant KI kartų didesnį paklaidos integralą bei pridedant KD kartų didesnę paklaidos išvestinę.
Signalas toliau keliauja į valdomą objektą, pagal kurio išėjimą apskaičiuojama nauja paklaida, kuri vėl paduodama PID valdikliui ir t.t.
Proporcionalus valdymas pastoviu KP pasižymi tuo, kad sumažina reakcijos laiką ir sumažina, bet nepanaikina pastovios reikšmės paklaidą.
Integralinis valdymas koeficientu KI panaikina pastovios reikšmės paklaidą, bet sudarko reakcijos kreivę (atsiranda staigūs šuoliai).
Diferencialinis valdymas koeficientu KD padidina sistemos stabilumą, sumažina neatitikimus ir sušvelnina reakcijos kreivę.
PID valdiklio koeficientų nustatymui naudojamas DIF.LYGT paketas.
PID valdiklio koeficientai gali būti randami tokia tvarka:
1. Išnagrinėjant sistemos atsaką į signalą ir nusprendžiant kas turėtų būti pataisyta
2. Panaudojant KP koeficientą, norint pagerinti reakcijos laiką
3. Panaudojant KD koeficientą, norint pagerinti neatitikimus (sumažinti šokinėjimus)
4. Panaudant KI koeficientą galima panaikinti pastovios reikšmės...

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!